کنترل آرایش متغیر با زمان سیستم چندعاملی برای اجسام پرنده بدون سرنشین در ساختار رهبر-پیرو در این مقاله مورد مطالعه قرارگرفته است. فرض بر این است که تعداد عوامل در حین حرکت تغییر می کند. با تغییر تعداد عوامل، آرایش مطلوب نیز، به صورت چندضلعی های منتظم با اضلاع ثابت به گونه, ای تغییر می, , یابد که فاصله نسبی پیروهای همسایه از یکدیگر ثابت نگه داشته شود. یک کنترل کننده دو حلقه ای ارایه شده است که در آن، حلقه داخلی با استفاده از قانون کنترل خطی ساز بازخورد، دینامیک عوامل را خطی می کند. حلقه بیرونی نیز، یک کنترل کننده بازخورد حالت انتگرالی است که از بردار موقعیت نسبی و سرعت نسبی همسایگان برای حفظ آرایش در اجماع بهره می برد. پیروها از مسیر رهبر اطلاعی ندارند و فقط با حفظ فاصله نسبی نسبت به همسایگان خود آرایش را حفظ و رهبر را دنبال می کنند. ضرایب کنترلی به صورت غیر برخط و با حل معادله جبری ریکاتی و بر اساس قضیه گراف تعیین می شود و لذا نیازی به تنظیم برخط ضرایب نیست. پایداری سیستم حلقه بسته تحت قانون کنترل پیشنهادی از طریق قضیه پایداری لیاپانوف بررسی شده و شبیه سازی های مختلفی برای نشان دادن توانایی کنترل کننده پیشنهادی انجام شده است.